這個四足蜘蛛機器人以樹莓派作為「大腦」，身軀和四肢由3D打印。無需定制電路板，初學者即可完成組裝。不僅如此，教程還包含一段將近一個小時的組裝視頻。這對于想了解樹莓派、Python編程的朋友來說是非常不錯的上手項目。
組件清單
分揀機器人能為快遞包裝做些什么RaspberryPi3B+/4B×1
500萬像素OV5647Pi攝像頭模塊×1
POWERADD5000mAh電源×1
PCA968516通道12位PWM伺服電機驅動×1
LM2596降壓轉換器DC-DC降壓模塊×1
MG90S伺服電機×12
3.7v鋰電池×4
撥動開關×1
跳線×若干
M3螺母和螺栓×若干
3D打印組件
需要打印的零件清單：
1xBody
1xJoint1
1xJoint2
1xJoint3
1xJoint4
1xThigh1
1xThigh2
1xThigh3
1xThigh4
1xCalf1
1xCalf2
1xCalf3
1xCalf4
1x上蓋
4x足尖
4x足尖
每條腿由三個部分組成：關節、大腿、小腿。為了便于組裝，STL文件都做了命名和編號。
可在本項目文件庫下載：
使用PLA材料，3D打印所有的文件。你可以一次打印所有關節的零件，大腿和小腿也可以一起打印，如圖所示。而打印身體、關節、大腿、攝像頭支架在打印時需要支撐。
安裝樹莓派
推薦使用2GB內存以上的樹莓派+RaspberryPiOS桌面版。為樹莓派安裝好系統，參考：
通過配置WiFi，讓樹莓派接入網絡，參考：
開啟SSH，使用PuTTY登錄樹莓派終端。傳輸文件和電影可以通過SFTP，使用FileZilla即可。
開啟VNC并使用VNCViewer來登錄樹莓派，參考：
特別說明：
1、某些零件可能需要進行打磨才可以裝配在一起。你不一定完全依照視頻中的步驟組裝，不過建議先測試好電路部分，測試好之后再組裝3D零件。
2、每個伺服電機的接線圖和表格下面有提供。
京東快遞分揀機器人視頻3、如果你對4節鋰電池的連接感興趣，這里說明一下。這是一組兩節3.7V鋰電池，串聯成7.4V電池組。通過另一組同樣的并聯，每個鋰電池700mAh，最終成為7.4V1400mAh電池組。串聯增加電壓，并聯擴充容量。機器人上有兩塊電源，鋰電池組給伺服電機供電，移動電源獨立為樹莓派供電。
下面是用到的軟件和命令：
Adafruit_Python_PCA9685模塊：
sudopip3installadafruit-pca9685
Pygame模塊：
sudopip3installpygame
程序源文件可在本項目文件庫下載：
完成
你可以在此機器人平臺上做一些有趣的擴展、升級。例如增加一個HC-SR04超聲波傳感器，在本項目的文件庫中已經提供了相應的STL文件。通過編程即可實現讓機器人自主行走，繞開障礙物。
北京分揀機器人作用通過加裝MPU-6050傳感器，還可以讓機器人實現自平衡。引入OpenCV讓機器人具有計算機視覺功能……
盡情發揮你的想象力吧！
本項目文件庫地址：
via/id/3D-Printed-Raspberry-Pi-Spider-Robot-Platform/
原文標題：3D打印的樹莓派蜘蛛機器人
并聯分揀機器人雙輸送帶機構垃圾分揀機器人的構成驛站分揀機器人