KUKA機器人INTERBUS相關文件的作用:
?用戶權限：專家形式。為了
?或許：經由過程按組合鍵切換到Windows
設置跟驅動程序文件:
ISA跟PCI卡：?C：...INIT：I/O體系的配置文件.
PCI卡：
?C：...INIT：Interbus驅動程序的參數(shù)化文件
?C：...DRIVERS：一切InterbusPCI卡的驅動程序
快遞分揀機器人怎么分因為其正在將外圍設備毗鄰到機械手方面的核心作用，是以I/O體系的此配置文件一直裝置正在主分區(qū)上。
文件位于控制器的Init目次中。它包括InterbusPCI卡的參數(shù)化數(shù)據(jù)。
INTERBUS]那次要是用來告訴驅動程序正在控制器板上停止的硬件設置。
[SLAVE]該部門影響Interbus控制器板隸屬部門的行動。
[CONFIGURATION]正在此設置Interbus控制器板通例操作方法的各類參數(shù)。
[CMD_CONFIGURATION]此處，將Interbus卡設置為利用順序IBSCMD的使命。
[DIAGNOSTIC_REGISTERS]這些參數(shù)可以經由過程I/O體系的進程數(shù)據(jù)映像接見卡的外部診斷寄存器。
[TASK]此部門可用于節(jié)制驅動程序的獨立性。
[NAMES]經由過程正在此處為Interbus網(wǎng)段跟模塊分派稱號，可以使你的體系加倍用戶友愛，例如，產生毛病時，此處存儲的文本將顯現(xiàn)正在GUI的動靜窗口中。
硬件參數(shù)部門:
必需精確設置本節(jié)中的參數(shù)，才氣使Interbus毗鄰畸形運轉。插圖中指定的值對應于默認設置，該設置正在體系出廠時由KUKA預裝時無效。一些參數(shù)節(jié)制了底層節(jié)制計算機的硬件接口的保存，而其他體系組件能夠不會同時利用這些保存。
BOARDNUMBER=1
板號用于為IBS卡分派明白的標識符。
流水線分揀機器人控制器用來將自身標識為更高等其它Interbus主站的從站ID。
數(shù)值必需以十六進制情勢輸入。例如：16個字的輸入跟輸出：ID=1003
ID=LLTT
ID的指定值由兩部門構成，它們被注釋為十六進制數(shù)。前兩個地位以字s默示進程數(shù)據(jù)長度，控制板用來與高層Interbus交流進程數(shù)據(jù)。
LL={01...10}
最初兩個地位描寫了卡若何充任總線設備，和卡撐持PCP通訊的數(shù)據(jù)寬度。
TT：
03：帶數(shù)字量輸入跟輸出的體系耦合器
E8：帶有2個PCP字的體系耦合器
E9：帶有4個PCP字的體系耦合器
EB：帶有一個PCP字的體系耦合器
若是存在此參數(shù)，則此信息將一直籠罩Interbus卡上的DIP開關的設置。從站ID只能設置一次。為了將從站ID重新分配給控制器板，必需中止從站毗鄰的電源。
文件解讀:
SLAVERING從動
=1=初始化從站并天生毛病動靜。
=0=從設備已初始化，而且不會天生任何毛病動靜。
SWAP_SLAVE_BYTES
選項SWAP_SLAVE_BYTES可用于指定驅動程序自動交流字節(jié)。
CONTINUE_BY_ERR
若是此標記設置為0，則正在隸屬環(huán)產生毛病時，將禁用驅動器的讀寫功用。直到消弭了隸屬環(huán)中的毛病后，才氣再次啟用讀取跟寫入功用。
MASTER_TO_SLAVE_OK
INI文件中的該條目可用于正在高層環(huán)網(wǎng)中供給位，以唆使控制器中的Interbus驅動程序仍處于“正在運轉”形態(tài)。只有驅動程序處于“正在運轉”形態(tài)，若是產生毛病或還沒有起頭，則將其重置。如許便沒法再從控制器設置或重置該位。INI文件中的條目注釋以下：
0=已設置位
快遞分揀機器人的功能1-n=從站的肇端地點之后，正在從站的I/O輸出存儲器中的位地位。
重新啟動或熱啟動之后，直到寫入輸出數(shù)據(jù)后，該地位位。
WATCHDOG=0...7
=0=卡上的看門狗未激活。
0=卡上的看門狗已激活。每次讀取數(shù)據(jù)皆會觸發(fā)卡上的看門狗。若是已正在指定工夫內觸發(fā)看門狗，則IBS終止，而且正在GUI上顯現(xiàn)響應的毛病動靜。指定的值依據(jù).
以下列表：
（7=16.4毫秒，6=32.8毫秒，5=65.5毫秒，4=131.1毫秒，3=262.1毫秒，2=524.3毫秒，1=1048.6毫秒。）
僅當正在中借設置了輸入時，才激活看門狗，由于僅正在“讀取”功用中觸發(fā)了看門狗，而且僅正在借設置了輸入時才挪用“讀取”功用。
MASTERRING=0、1
此參數(shù)告訴駕駛員是不是要激活Interbus卡的主毗鄰。
LOGFILE=(例)
日記文件的稱號。指定日記文件名將激活日記紀錄功用。可以指定稱號及其門路。默認設置為無稱號且無日記紀錄。
CONTINUE_WITHWARNING={0，1}
若是將此參數(shù)設置為1，則正在產生總線毛病時，驅動程序將繼承處置懲罰。若是值為0，則驅動程序的行動與總線毛病不異，即它會終止進程數(shù)據(jù)通信。
PASSIVE_UPDATE={0，1}
正在主環(huán)中產生總線毛病時，驅動程序的輸入映像將被解凍，那意味著控制器沒法再將其形態(tài)發(fā)送給隸屬環(huán)中的更高等其它主控制器。若是將此參數(shù)設置為1，驅動程序將繼承讀取輸入。
SWAP_MASTER_BYTES
該條目可用于指定要交流字節(jié)
由駕駛員自動履行。可是，關于數(shù)字模塊，驅動程序僅履行此交流。
不交流模擬模塊。
=0，禁用交流。
=1交流激活。
RESET重啟
為了正在系統(tǒng)啟動時將控制板設置為界說的形態(tài)，可以正在初始化控制板之前履行復位。
=0當IBS驅動程序啟動時，沒有履行任何復位。
=1當驅動程序啟動時履行復位；體系最多守候15秒鐘，以停止復位并讓控制器再次運轉。若是正在那15秒鐘內沒法對控制板停止尋址，則驅動程序的啟動將中斷。
=2-n正在這里，與設置1一樣，將停止復位，而且體系將守候指定的秒數(shù)。若是正在指定的工夫后沒法對控制板停止尋址，則驅動程序的啟動將中斷。
CHECKLEVEL
=0=沒有搜檢設置。
=1=將為主機設置的I/O位的數(shù)目與實際存在的模塊停止比力；正在沒有精確的環(huán)境下，驅動程序的加載將中斷。此處思量了INACCURACY下的范例。
INACCURACY沒有精確
設置搜檢的準確性（即，中可設置的位數(shù)比毗鄰到IBS的位數(shù)多）。
默認設置為0。
BAUDRATE={、9600}
你可以利用這些參數(shù)設置Interbus卡上串行接口的傳輸速率。僅當正在KRC的PC上操縱了CMD軟件時，才須要設置1200波特。
CMD_FILE=名目文件門路
此參數(shù)用于通知驅動程序要加載哪個Interbus名目文件。正在經由過程IBSCMD順序設置了總線結構之后，你可以將該Interbus名目保留為一種特別的文件格式，該格局可以由Interbus卡評價。這些文件以.SVC末端。參數(shù)CMD_FILE只能與存在邏輯Interbus尋址的I/O設置一路利用。
EXTERN_START={01}(optional)
若是EXTERN_START為1，則驅動程序愿望將引誘名目保留正在Interbus卡上。不然，EXTERN_START必需設置為0。
STATUS=字節(jié)偏移量
那將招致Interbus控制器板的I/O映射中的地位保存給狀態(tài)字。可以經由過程中的分派使狀態(tài)字可被控制器接見。
無序分揀機器人難點PARAMETER=字節(jié)偏移量
那將使Interbus控制器板的I/O映射中的地位保存給參數(shù)字。可以經由過程中的分派使參數(shù)字可供控制器接見。參數(shù)寄存器內容的含意在于以后舉止的形態(tài)位。
PARAMETER2=Byteoffset
那將招致Interbus控制器板的I/O映射中的地位保存給Interbus卡的第二個參數(shù)字。可以經由過程中的分派使該附加參數(shù)字可供控制器接見。
AUTORESTART=工夫“使命”部門的參數(shù)吸收總線毛病后驅動程序正在守候自動測驗考試重新啟動之前守候的工夫時，驅動器不會停止任何自動重啟測驗考試。
NIndex=：Name這里的“索引”是一個序號=1。條目Seg指定段號，Mod默示總線設備的地位。正在冒號之后輸入Interbus模塊的稱號。
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