正在咱們履行機(jī)器人軌跡是時(shí)常用到對(duì)象坐標(biāo)跟BASE基坐標(biāo)。
每一條機(jī)器人軌跡皆是須要機(jī)器人的TCP跟BASE一路共同實(shí)現(xiàn)的。
BASE坐標(biāo)用來(lái)肯定機(jī)器人空間上的坐標(biāo)面，而TOOL則用來(lái)肯定機(jī)器人以什么樣的姿態(tài)來(lái)這個(gè)軌跡面。
$TOOL=TOOL_DATA［TOOL_NO］
對(duì)象坐標(biāo)的特色及用途
機(jī)器人控制系統(tǒng)經(jīng)由過(guò)程丈量對(duì)象辨認(rèn)對(duì)象頂尖（TCP-ToolCenterPoint，即對(duì)象中心點(diǎn)）絕對(duì)于法蘭中心點(diǎn)位于那邊和其標(biāo)的目的若何。
是以，對(duì)象測(cè)定包羅
TCP的丈量
找正坐標(biāo)系
找正最多可儲(chǔ)存32個(gè)對(duì)象坐標(biāo)系。（變量：TOOL_DATA［1…32］）。
丈量時(shí)，對(duì)象坐標(biāo)系到法蘭坐標(biāo)系的距離和坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)角被保留。
若是一個(gè)對(duì)象已正確測(cè)定，則在實(shí)踐中對(duì)操縱跟編程人員有以下優(yōu)點(diǎn)：
改良手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)
可盤(pán)繞TCP改變方向。
自動(dòng)分揀機(jī)器人的市場(chǎng)特征沿對(duì)象功課標(biāo)的目的挪動(dòng)
正在軌跡運(yùn)動(dòng)編程時(shí)利用
沿著TCP上的軌道連結(jié)已編程的運(yùn)轉(zhuǎn)速率。
另外，可沿著軌跡停止界說(shuō)的標(biāo)的目的扶引。
丈量對(duì)象
停止對(duì)象丈量時(shí)，用戶給裝置正在毗鄰法蘭處的對(duì)象分派一套笛卡爾坐標(biāo)系。
該對(duì)象坐標(biāo)系以用戶設(shè)定的一個(gè)點(diǎn)作為其原點(diǎn)。此點(diǎn)稱做TCP（ToolCenterPoint，對(duì)象中心點(diǎn)）。平常，TCP降正在對(duì)象的事情點(diǎn)上。
TOOL
是一個(gè)可自由界說(shuō)、用戶定制的坐標(biāo)系。
TOOL坐標(biāo)系的原點(diǎn)被稱為T(mén)CP-ToolCenterPoint，即對(duì)象中心點(diǎn)。
用于丈量對(duì)象。
地位正在
對(duì)象丈量的優(yōu)點(diǎn)：
對(duì)象可以正在碰撞標(biāo)的目的上直線挪動(dòng)。
對(duì)象可以盤(pán)繞TCP遷移轉(zhuǎn)變，而TCP地位不會(huì)發(fā)生變化。
正在程序運(yùn)行中：沿著TCP上的軌道連結(jié)已編程的運(yùn)轉(zhuǎn)速率。
最多可儲(chǔ)存32個(gè)對(duì)象坐標(biāo)系。變量：TOOL_DATA［1…32］。
下列數(shù)據(jù)被貯存：
X、Y、Z：
對(duì)象坐標(biāo)體系的原點(diǎn)，針對(duì)法蘭坐標(biāo)體系，對(duì)象的TCP點(diǎn)正對(duì)法蘭TCP的坐標(biāo)值。
A、B、C：
對(duì)象坐標(biāo)系的取向，絕對(duì)于法蘭坐標(biāo)系，對(duì)象的TCP點(diǎn)正對(duì)法蘭TCP的扭轉(zhuǎn)角度，及機(jī)器人所帶對(duì)象的姿態(tài)。
精確丈量機(jī)器人所帶對(duì)象須要停止XYZ的丈量也要停止ABC的丈量。上面?zhèn)兿热菀幌隆?/p>
丈量TCP：XYZ4點(diǎn)法
將待丈量對(duì)象的TCP從4個(gè)分歧標(biāo)的目的移向一個(gè)參照面。參照面可以隨意率性取舍。機(jī)器人控制系統(tǒng)從分歧的法蘭地位值中計(jì)較出TCP。
1.正在主菜單中選擇投入運(yùn)轉(zhuǎn)》丈量》對(duì)象》XYZ4面。
2.為待丈量的對(duì)象給定一個(gè)號(hào)碼跟一個(gè)稱號(hào)。用繼承鍵確認(rèn)。
3.用TCP移至隨意率性一個(gè)參照面。點(diǎn)擊丈量。用繼承鍵確認(rèn)。
4.用TCP從一個(gè)其他標(biāo)的目的晨參照面挪動(dòng)。點(diǎn)擊丈量。用繼承鍵確認(rèn)。
5.將步調(diào)4反復(fù)兩次。
6.按保留。數(shù)據(jù)被保留，窗口關(guān)閉。
快遞公司分揀機(jī)器人或按負(fù)載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被保留，一個(gè)窗口將自動(dòng)翻開(kāi)，可以正在此窗口中輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。
肯定取向：ABC世界坐標(biāo)法
用戶將對(duì)象坐標(biāo)系的軸調(diào)劑為與世界坐標(biāo)系的軸平行。機(jī)器人控制器從而得悉
TOOL坐標(biāo)系的取向。
此方式有兩種方法：
l?5D：用戶將對(duì)象的碰撞標(biāo)的目的見(jiàn)告機(jī)器人控制系統(tǒng)。碰撞標(biāo)的目的默許為X軸。其他軸的取向?qū)⒂审w系肯定，用戶對(duì)此不影響力。體系老是為別的軸肯定不異的取向。若是之后必需對(duì)對(duì)象從頭停止丈量，好比正在產(chǎn)生碰撞后，僅須要從頭肯定碰撞標(biāo)的目的。而無(wú)需思量碰撞標(biāo)的目的的轉(zhuǎn)度。
l?6D：用戶將一切三個(gè)軸的取向見(jiàn)告機(jī)器人控制系統(tǒng)。
操作步驟
1.正在主菜單中選擇投入運(yùn)轉(zhuǎn)》丈量》對(duì)象》ABC世界。
2.輸入對(duì)象編號(hào)。用繼承鍵確認(rèn)。
3.正在5D/6D欄中取舍一種規(guī)格。用繼承鍵確認(rèn)。
4.若是取舍5D：將+X對(duì)象坐標(biāo)調(diào)劑至平行于-Z世界坐標(biāo)的標(biāo)的目的。
若是取舍6D：
按以下方式瞄準(zhǔn)對(duì)象坐標(biāo)系的軸。使+XTOOL與-ZWORLD平行。+YTOOL與+YWORLD平行，+ZTOOL與+XWORLD平行
5.點(diǎn)擊丈量。用繼承鍵確認(rèn)。
6.按保留。數(shù)據(jù)被保留，窗口關(guān)閉。
或按負(fù)載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被保留，一個(gè)窗口將自動(dòng)翻開(kāi)，可以正在此窗口中輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。
肯定取向：ABC2點(diǎn)法
解釋經(jīng)由過(guò)程移至X軸上一個(gè)點(diǎn)跟XY立體上一個(gè)點(diǎn)的方式，機(jī)器人控制器可得悉TOOL坐標(biāo)系的軸數(shù)據(jù)。
當(dāng)軸標(biāo)的目的必需特殊正確天肯定時(shí)，將利用此方式。
操作步驟1.正在主菜單中選擇投入運(yùn)轉(zhuǎn)》丈量》對(duì)象》ABC2面。
2.輸入已裝置對(duì)象的編號(hào)。用繼承鍵確認(rèn)。
3.用TCP移至隨意率性一個(gè)參照面。點(diǎn)擊丈量。用繼承鍵確認(rèn)。
4.挪動(dòng)對(duì)象，使參照面正在X軸上與一個(gè)正在X背向上的面重合。點(diǎn)擊丈量。用繼承鍵確認(rèn)。
物流分揀機(jī)器人算法5.挪動(dòng)對(duì)象，使參照面正在X、Y立體上與一個(gè)正在Y正向上的面重合。點(diǎn)擊測(cè)
量。用繼承鍵確認(rèn)。
6.按保留。數(shù)據(jù)被保留，窗口關(guān)閉。
或按負(fù)載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被保留，一個(gè)窗口將自動(dòng)翻開(kāi)，可以正在此窗口中輸入
負(fù)載數(shù)據(jù)。
數(shù)字輸入法：
數(shù)據(jù)源：
?CAD
?內(nèi)部丈量的對(duì)象
?對(duì)象出產(chǎn)廠商的解釋
操作步驟
1.正在主菜單中選擇投入運(yùn)轉(zhuǎn)》丈量》對(duì)象》數(shù)字輸入。
2.為待丈量的對(duì)象給定一個(gè)號(hào)碼跟一個(gè)稱號(hào)。用繼承鍵確認(rèn)。
3.輸入數(shù)據(jù)。用繼承鍵確認(rèn)。
中國(guó)快遞智能分揀機(jī)器人4.按保留。數(shù)據(jù)被保留，窗口關(guān)閉。
上面咱們道一下經(jīng)由過(guò)程WorkVisual停止坐標(biāo)設(shè)定
翻開(kāi)對(duì)象/基坐標(biāo)經(jīng)管可對(duì)對(duì)象跟基坐標(biāo)體系停止創(chuàng)立、
取舍菜單矊列
機(jī)器人利用坐標(biāo)總覽：
雙擊可以進(jìn)入單個(gè)坐標(biāo)設(shè)置：可以停止坐標(biāo)
導(dǎo)入對(duì)象跟基坐標(biāo)系;
間接正在文件$中對(duì)對(duì)象跟基坐標(biāo)系作出的變動(dòng)可以導(dǎo)入名目中。
對(duì)象坐標(biāo)的稱號(hào)變量：
對(duì)象坐標(biāo)的參數(shù)變量：
藥品分揀機(jī)器人廠商廣州食品分揀機(jī)器人廠家智能分揀機(jī)器人的作用快遞分揀機(jī)器人目前的問(wèn)題菜鳥(niǎo)agv分揀機(jī)器人