常用運動學構形
1、笛卡爾操縱臂
長處：很輕易經過計算機控制實現，輕易到達高精度。
錯誤謬誤：故障事情，且占地面積大，活動速度低，密封性欠好。
焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢驗、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、噴涂、目的跟從、排爆等一系列事情。
特殊適用于多種類，便批量的柔性化功課，關于穩固，提高產物質量，提高勞動生產率，改進勞動條件和產物的快速更新換代擁有十分重要的作用。
2、搭鈕型操縱臂
樞紐機器人的樞紐全都是扭轉的，類似于人的手臂，工業機器人中最普遍的布局。它的工作范圍較為龐大。
汽車零配件、模具、鈑金件、塑料制品、運動器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢驗及產物開辟。
車身裝配、通用機械裝配等制作質量節制等的三坐標丈量及偏差檢驗。
骨董、藝術品、雕塑、卡通人物造型、人像成品等的快速原型建造。
汽車整車現場丈量和檢驗。
人體外形丈量、骨骼等醫療器材建造、人體外形建造、醫學整容等。
3、SCARA操縱臂
智能快遞分揀機器人是誰發明的SCARA機械人常適用于裝配功課，最明顯的特點是它們正在x-y平面上的活動具有較大的柔性，而沿z軸具有很強的剛性，所以，它具有選擇性的柔性。這類機械人正在裝配功課中獲得了較好的利用。
大批適用于裝配印刷電路板和電子零部件。
挪動轉移和與放物件，如集成電路板等。
遍及應用于塑料工業、汽車工業、電子產品工業、藥品工業和食品工業等行業。
搬與零件和裝配事情。
4、球面坐標型操縱臂
分揀機器人怎么選球面坐標型操縱臂中間支架鄰近的事情范圍大，兩個遷移轉變驅動裝配輕易密封，籠罩事情空間較大。但該坐標龐大，難于掌握，且直線驅動裝配存在密封的題目。
5、圓柱面坐標型操縱臂
長處：且盤算簡樸；直線部門可采用液壓驅動，可輸出較大的動力；可以伸入型腔式機械內部。
錯誤謬誤：它的手臂能夠達到的空間受限制，不能達到近立柱或近地面的空間；
直線驅動部份難以密封、防塵；后臂事情時，手臂后端會遇到事情范圍內的別的物體。
6、冗余機構
分揀機器人結構組成一般空間定位需求6個自由度，操縱附加的樞紐能夠輔助機構避開奇異位形。下圖為7自由度操縱臂位形。
7、閉鏈機構
閉鏈機構能夠進步機構剛度，但會減小樞紐活動局限，事情空間有必然減小。
活動模擬器；
并聯機床；
微操作機器人；
力傳感器；
分揀機器人的傳感生物醫學工程中的細胞操縱機器人、可實現細胞的打針和支解；
微外科手術機器人；
大型射電天文望遠鏡的姿勢調劑安裝；
混聯設備等，如SMT公司的Tricept混聯機械手模塊是基于并聯機構單位的模塊化設計的勝利典型。
機器人的技術參數反應了機器人可勝任的事情、具有的最高操縱性能等情形，是設計、使用機器人必需思量的題目。機器人的首要技術參數有自由度、分辨率、事情空間、事情速度、事情載荷等。
1、自由度
智能分揀機器人的發展機器人具有的自力坐標軸活動的數量。機器人的自正在度是指肯定機器人手部正在空間的位置和姿勢時所須要的自力活動參數的數量。手指的開、合，和手指樞紐的自正在度普通沒有包括正在內。機器人的自正在度數普通即是樞紐數量。機器人常用的自正在度數普通沒有凌駕5～6個。
2、樞紐
即運動副，許可機器人手臂各零件之間產生相對運動的機構。
3、事情空間
機器人手臂或手部安點綴所能到達的全部空間地區。其外形取決于機器人的自在度數和各活動樞紐的范例取設置。機器人的事情空間通常用圖解法和剖析法兩種方式開展暗示。
4、事情速度
機器人在事情載荷條件下、勻速運動過程中，機器接口中央或東西中央點在單元時間內所挪動的間隔或遷移轉變的角度。
5、事情載荷
指機械人在事情范圍內任何位置上所能接受的最大負載，一樣平常用質量、力矩、慣性矩示意。還和運轉速度和加速度巨細標的目的有關，一樣平常劃定高速運轉時所能抓取的工件重量作為承載本領目標。
6、分辨率
可以實現的最小挪動間隔或最小遷移轉變角度。
7、精度
反復性或反復定位精度：指機器人反復達到某一目的位置的差別水平。或在不異的位置指令下，機器人連氣兒反復若干次其位置的渙散狀況。它是權衡一列誤差值的麋集水平，即反復度。
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