剪式叉車是一種重要的高空作業機械，它可以將工人和工具提升到規定的高度，進行各種工程作業。廣泛應用于建筑、船舶、電力、倉儲等領域。
某高空作業機械制造企業，叉車車架智能焊裝線存在大量鋼板零件需求。客戶的配盤過程主要靠人工完成，強度大，效率低，容易出錯。為了提高生產能力，客戶引入了Mecarmand 3D vision來自動升級剪式叉車車架的分配區域。實現復雜場景下幀部件的完全匹配，大大提高匹配的效率和精度。
應用難度
客戶的車架焊接生產線由車架預制、車架匹配和車架拼焊組成。分類碼是切割相同產品規格的叉車車架總成所需的零件，放置在車架匹配環節的每個材料車架中。托盤車到達指定區域后，需要根據訂單需求代碼將車架零件裝上卡車，完成單個車架組裝所需的零件。
01轉型原因
較大的鋼板框架零件:
一些框架部件近3米長，重150公斤。人工配盤強度大，人工成本高，危險性大。
手動分配可能會造成框架型號不匹配、訂單所需零件不匹配、對稱零件相似零件區分錯誤等問題，影響后端技術。
由于業務規模的擴大，對產品穩定性和安全性的高要求，客戶需要提高磁盤分配的準確性和效率。
02視覺挑戰
環境光干擾的場所:
車架零件是有銹蝕、油污、形狀不規則的坡口零件、彎曲零件、焊接零件。同時，由于光照需求，場景中存在較強的光線干擾，對3D相機的成像能力要求較高。
客戶生產的車架有很多種，每種車架都涉及十多種零件。現場需要匹配的零件有近百種，這就要求3D視覺系統具有良好的兼容性。
框架部件被放置在材料框架中，并由起重機提升到固定位置。零件錯位、堆疊、堵塞，存在大量對稱零件和相似零件。傳統的教學方法無法保證各部分的準確識別和定位。
由于車架零件的形狀不規則，在托盤車上堆放的方式也不相同，因此三維視覺系統需要根據訂單信息合理規劃托盤分配策略。同時托盤車的位置定位準確，車架零件堆放準確。
解決方案和優勢
01解決方案
項目地點:
三維攝像機的選擇和安裝:機械眼LSR L，安裝在桁架機械手的末端。
工作流程:
將框架零件放入材料框架中，并運送到指定位置。PLC提前通知3D視覺系統分配框架所需的零件型號。
PLC接收信號，觸發3D攝像頭拍照；三維視覺系統獲取框架零件的位姿信息，引導桁架機器人抓取。
桁架機器人將抓取框架部件，并按順序將其放在托盤車上。
重復上述過程，直到組裝好單個車架總成所需的零件。
02方案優勢
準確識別，實現高效穩定的磁盤分配。
異形框架零件的點云圖和識別結果圖；
Mecarmand為客戶提供長距離的Mech-Eye LSR L工業級激光3D攝像機，用于帶有鐵銹、油污和不規則形狀的凹槽零件、彎曲零件和焊接零件。在> > 30000lx的環境光干擾情況下，仍能為3D視覺系統識別定位提供完整、準確、詳細的點云數據。
機甲眼LSR L視野大，能靈活應對各種復雜的安裝環境。跟隨桁架機器人靈活移動至各料框頂部，支持超長、薄型、不規則框架零件和托盤車的精確識別定位，實現框架零件的精確抓取和碼垛。
智能調控TCP中心與工件重心的重合，避免抓取過程中出現抓取偏差和零件掉落的情況。
更加靈活，易于應對現場復雜的工作條件。
全面兼容現場近百種不同形狀的框架零件，支持新產品的快速推出。
三維視覺系統可以在視野范圍內準確定位零件和托盤車，輕松處理各種不同姿態的零件(如錯位、疊放、遮擋等。).降低定制工裝的成本，提高生產線的柔性。
板材配送效率提高，各工序環節高效銜接。
智能規劃和分配:
根據生產要求，車架總成的匹配效率提高了1.5倍。
根據獲取的訂單信息，合理規劃磁盤分配策略，以提高跳躍式的全速，最大限度地利用跳躍式的空間。
高性能、高集成度的軟硬件產品，無縫集成焊接、折彎、坡口等工藝，助力叉車高效生產。
Mecarmand提供的3D視覺解決方案可以大大提高拼板的精度和效率，提高切割叉車車架的智能焊接線的自動化程度和靈活性。除了鋼板匹配，Mecarmand 3D vision還廣泛應用于鋼板分揀、加工、折彎、坡口、組焊等領域，產品性能和穩定性得到了多個大型碼頭項目的驗證。