隨著協(xié)作機(jī)器人存在工業(yè)這個(gè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，對(duì)嗎機(jī)器人機(jī)器人對(duì)操作、應(yīng)用拓展和深度開(kāi)發(fā)的需求也越來(lái)越多，機(jī)械臂有“手”、“眼”、“腿”...并成為可以幫助人們完成更多任務(wù)的工作伙伴。同時(shí)，這也是對(duì)的機(jī)器人對(duì)合作人員要求更高。今天就來(lái)說(shuō)說(shuō)可以配合3D視覺(jué)抓取的機(jī)械臂實(shí)用腳本技巧吧！干貨爆棚，準(zhǔn)備好筆記本上的重點(diǎn)吧！
01目標(biāo)
獲得通過(guò)機(jī)器人教學(xué)裝置完成3D視覺(jué)定位，機(jī)械臂抓取無(wú)序物體。分揀行動(dòng)計(jì)劃。
解決問(wèn)題
機(jī)器人有了3D視覺(jué)捕捉，如何計(jì)算準(zhǔn)備點(diǎn)才能保證？機(jī)器人取料路徑(準(zhǔn)備點(diǎn)-抽吸點(diǎn))垂直于抽吸平面，如下圖所示。
02思考
1.刀具坐標(biāo)系的Z軸平行于法蘭_中心坐標(biāo)系的Z軸。
2.創(chuàng)建一個(gè)虛擬TCP(增加實(shí)際刀具坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)z)，讓虛擬TCP移動(dòng)到給定的坐標(biāo)，而實(shí)際TCP在吸力面的法線上。
3.然后把刀具坐標(biāo)系切回實(shí)際的TCP，再移動(dòng)到給定的坐標(biāo)，這樣取料路徑就可以垂直于吸料平面。
03工作流程
機(jī)器人和攝像機(jī)(工業(yè)計(jì)算機(jī))通過(guò)TCP/IP進(jìn)行通信，機(jī)器人作為客戶(hù)端，攝像機(jī)作為服務(wù)器。
1、機(jī)器人向相機(jī)發(fā)送“T1”觸發(fā)相機(jī)拍照。
2.攝像頭成功返回“OK，0，0，0，0，0，0”。第一位可以，后六位是x，y，z，rx，ry，rz。Xyz單位m，RXRYRZ單位deg。
04程序共享
1.創(chuàng)建新的航路點(diǎn)變量
2、機(jī)器人刀具運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)
3.工程
腳本初始化_腳本_cam.aubo
腳本工具1_offset_2.aubo
操作效果:
05問(wèn)題:
如果刀具坐標(biāo)系的Z軸和法蘭_中心坐標(biāo)系的Z軸不平行，如何實(shí)現(xiàn)相同的功能？
例如，TCP的運(yùn)動(dòng)參數(shù)是
06思路:
通過(guò)旋轉(zhuǎn)變換將刀具坐標(biāo)系的Z軸偏移轉(zhuǎn)換為法蘭_中心坐標(biāo)系中的XYZ位置偏移，然后補(bǔ)償?shù)皆璗CP參數(shù)中，得到新的TCP運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)。
07操作:
修改刀具1 _偏移_2腳本如下
運(yùn)行結(jié)果:
圖:奧博FAE團(tuán)隊(duì)