發那科3D視覺使用
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iRVision2.5D視覺堆垛
視覺堆垛順序經由過程相機視線內方針比例的變更去預算方針的高度并引誘機器人的運動賠償方針的偏移，豈但包羅X軸，Y軸跟X-Y立體扭轉度R，也同時包羅Z軸。
利用iRVision2.5D容許機器人只借助一個平凡2D相機去拾取碼放堆集的方針。
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iRVision視覺堆垛順序_1
此功用經由過程視覺計較探求方針的2D地位跟指定的寄存器數值，并引誘機器人的運動賠償方針的偏移，豈但包羅X軸，Y軸跟X-Y立體扭轉度R，也同時包羅Z軸。
寄存器R被用作存儲已知的方針Z軸高度，或許經由過程距離傳感器檢測出的Z軸高度信息。
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RVision視覺堆垛順序_2
此功用經由過程視覺聯合視覺檢測成果跟依據方針比例肯定的方針層數計較方針的地位。方針層數按照參考比例跟高度數據自動肯定，因此，即便正在視覺檢測中存在纖細的比例偏差，也可以經由過程一個團圓的層數去計較方針的具體位置。
快遞分揀機器人用到了哪些技術4
iRVision2DV單數視線功用
2D單數視線順序供給經由過程若干固裝式照相機定位大型方針的才能，對經由過程Robot-Mounted式照相機
停止檢測一樣無效。
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iRVision3DL單數視線功用
3D單數視線順序供給經由過程若干固裝式3D照相機定位大型方針的才能，對經由過程Robot-Mounted式照相機停止檢測一樣無效。
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iRVision浮動坐標系功用
Robot-mounted式照相機的標定可以用于以下圖所示隨意率性地位跟標的目的下的iRVision順序。2D形態下的挪動賠償與照相機實際地位相關聯。照相機的標定可以正在隨意率性地位下停止。削減示教工作量。
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iRVision3DLLED光源節制
此功用撐持正在3DL視覺順序中，正在捕捉2D圖像跟激光映照圖像時，同步控制LED光源的ON/OFF。經由過程此功用，可以取得得當的內部光芒情況，晉升全部視覺體系的才能。
快遞分揀機器人圖紙8
iRVision自動暴光功用
依據周圍環境光芒強度的變更，iRVision將自動調節暴光工夫，以取得跟示教優越圖像近似的成像后果，全天候運轉能夠。
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iRVision多重暴光功用
經由過程多個分歧暴光工夫的成像，取舍一個瀕臨示教后果的成像，以取得一個存在廣泛的、靜態的暴光規模跟成像后果。此功用正在情況光芒變更激烈時會有較好的后果。
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iRVision環形收集功用
經由過程此功用，已附有iRVision視覺體系的機器人可以經由過程收集挪用附有iRVision視覺體系的機器人的偏移檢測數據。
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iRVision黑點檢測功用（BlobLocatorTool）
正在成像規模內檢測與示教模子存在類似特性方針地位。與前提檢測（Conditionalexecutiontool）同時利用，可以使用于方針擺列跟質量檢測等多種場所。
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iRVision灰度檢測功用
正在指定區域內檢測光芒強度，且計較多種特性例如平均數、最大值、最小值等。與前提檢測（Conditionalexecutiontool）同時利用，可以對應方針擺列跟方針在位檢測等多種場所。
此功用同等V-500iA/2DV中Associatetool。
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iRVision多窗口檢測功用（Multi-WindowTool）
經由過程機器人控制器內寄存器R的數值變更切換對應的預設搜刮窗口。
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iRVision多方針檢測功用（Multi-LocatorTool）
經由過程機器人控制器內寄存器R的數值變更切換對應的預設方針視覺順序。
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iRVision長度計測功用
對應指定區域，偵測方針邊緣并丈量兩條邊緣間長度，乘以轉換因子可以換算為mm。可以對應方針擺列及質量檢測等使用場所。
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iRVision截面檢測功用
偵測方針的部分3D特性，顯現沿激光衍條映照門路上的方針截面外形。對正在3D視覺順序中因2D成像缺乏無效的特點量而沒法停止精確定位時會比力無效。
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iRVision子檢測功用
容許正在一個父方針檢測（GPMlocatortool）下增添一個子目標檢測（GPMlocatortool）組成二級檢測目次。子檢測將依據父檢測的成果停止靜態的剖斷。與前提檢測（Conditionalexecutiontool）同時利用，可以對應方針擺列跟方針在位檢測等多種場所。
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iRVision定位調劑功用（PositionAdjustTool）
根據子檢測的成果，對應方針概況較著特點調劑父檢測的定位地位，取得更正確的偏移跟扭轉數據。對不克不及以全部示教模子停止方向性定位的使用較無效。對一個下級檢測，可以利用多個上級子檢測去剖析方針的多種部分特性。
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iRVision曲面婚配功用（CurvedSurfaceMatchingTool）
經由過程方針概況階梯狀的光芒強度漫衍去檢測曲面方針的偏移與扭轉。辨認齊圓形物體能夠。
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自動分揀機器人難嗎iRVision計測輸出功用（MeasurementOutputTool）
輸出丈量數值（Locatortool中的”Score/分值“、”Size/比例“，Calipertool中的”Length/長度“等）至視覺寄存器VR。這些數據可以復制至機器人數據寄存器R并正在TP順序中自由挪用。
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iRVision視覺替代功用
經由過程視覺順序調劑機器人TP順序以對應實際的工件地位，只需正在機器人手爪端增添一臺相機便可履行此功用。流動工件上的3處隨意率性的參考點的地位數據將被自動檢測并計較出賠償數據。
正在離線編程或機器人體系搬家后，利用此功用可極大削減機器人從頭示教的工夫。
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中國快遞分揀機器人系統iRVision視覺零位功用（VisionMastering）
經由過程視覺順序賠償機器人J2~J5軸的零位數據，只需正在機器人手爪端增添一臺相機便可履行此功用。機器人變更分歧的姿態，相機與肯定方針點間的絕對地位數據將被自動檢測并計較賠償數據。
此功用可使用于晉升機器人TCP示教準確性，Visionshift離線編程跟其他視覺使用。
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iRVision視覺坐標系設置功用_1（VisionFrameSet）
快遞分揀機器人公司經由過程視覺順序設置機器人TCP，只需正在機器人手爪端TCP對應地位增添一臺相機便可履行此功用。機器人變更分歧的姿態，基于對應用戶坐標系下相機與方針點間的絕對地位數據將被自動檢測并計較機器人對應TCP。此功用可晉升TCP示教的速率跟精確性。
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iRVision視覺坐標系設置功用_2（VisionFrameSet）
坐標系設置的另一種功用：經由過程視覺設置一個與視覺標定板對等的用戶坐標系。經由過程安裝正在機器人手爪末尾的相機，用戶坐標系UF設置正在視覺標定板的原點地位，或當視覺標定板安裝正在機器人手爪末尾，則對象坐標系UT設置正在視覺標定板的原點地位。
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