賓夕法尼亞州蘭斯福德市，一個由賓夕法尼亞州鬼魂機器人公司（PennSpinoffGhostRoboTIcs）制造的少腿“狗”機器人正在9號礦井中導航。這些機器人被計劃用來探測背包跟虛構職員等文物，以模擬真實的地下搜救使命。
本年早些時候，賓夕法尼亞大學的一批門生、博士后跟教職員工前去匹茲堡四周的一個試驗礦，列入由國防高等研討計劃局主理的第一輪地下挑戰賽。團隊由Camillo指導，研討職員與賓夕法尼亞州的三產公司協作，樹立了一個機器人團隊去導航跟摸索未知的地下情況。
DARPA的應戰致力于激起對龐大問題的翻新解決方案，SubT的方針是開辟機器人，這些機器人可以被送到對人類來講太危險的處所，好比四個礦井之后的地鐵隧道或工人被困的礦井。然后，這些機器人可以把它看到的環境講述給一個可以留在平安地址的人，并疾速做出處置懲罰。
賓夕法尼亞州地下隧道經營實驗室團隊的成員正在存在挑戰性的情況中與無人機協作過，但進入地下意味著須要另一種平臺去承載重型設備，同時正在狹小的空間中飛行。經由過程將GhostRoboTIcs有腿的“狗”平臺與Exyn技巧無人機相結合，PLUTO聯合了有腿體系的劣勢，將先前的專業范疇聯合正在一路。
為了勝利天穿梭礦井，機器人須要可能看到周圍的環境，如許他們可以避開障礙物，同時也可以與人類操作員分享他們看到的環境。每只狗皆照顧一個光探測跟排序設備，該設備利用激光創立一個三維輿圖，平面RGB相機檢查偽影，熱相機檢測熱旌旗燈號，和一臺機載計算機處置懲罰數據。
冥王星的機器人借須要有才能決意下一步要來那里，辨認人工物，并將信息傳送給其他狗跟礦井中的人類。博士生安東尼·考利開辟的順序用于依據傳感器收羅的圖象天生機器人的地位輿圖，而背包跟手機等文物則利用博士生什里亞斯·希瓦庫馬爾開辟的順序停止檢測。
自動分揀機器人算設備嗎快遞自動分揀機器人多少錢因為無線電波沒法穿梭厚厚的洞窟墻壁，地下通訊特別存在挑戰性。由碩士生費爾南多·克拉德拉指導，冥王星的戰略是創立一個“bucketbrigade”體系，讓機器人相互同享數據。如許，若是一個機器人不克不及返回出口，它網絡的數據依然可以被其他狗傳遞到基站。
將一切這些才能聯合正在一路須要高度的自主性，以容許機器人正在不人類間接輸入的環境下計劃其摸索戰略。博士生伊恩·米勒指導了這項事情，并資助確保一切傳感器、硬件跟算法協同工作。
本年早些時候，冥王星曾正在賓夕法尼亞州蘭斯福德的9號煤礦跟博物館和科羅拉多礦業學院的試驗礦呆過一段時間，窺察它們的自動化體系正在地下的顯示。顛末幾個月的籌備，正在八月份的第一輪挑戰賽中，他們正在匹茲堡四周的一個實驗礦與此外十支步隊停止了對決。
每一個小組實現了兩個地雷課程，并正在每一個課程中測驗考試了兩次探求物品，包羅背包、手機、滅火器跟虛構職員，工夫限定為一小時。不一位隊員被容許進入礦井，只有米勒被容許正在網絡數據時與機器人互動。
雖然他們的機器人不發明愿望的那么多的人造物，冥王星團隊對這個體系正在如斯存在挑戰性跟未知情況中的顯示覺得愜意。事情優越的組件包羅狗若何探測跟摸索隧道，它們辨認物體的才能，和經由過程“bucketbrigade”同享數據失靈的狗供給了幾項檢測，顯現了它們的體系即便正在個體機器人絆倒的環境下也是若何規復的。
快遞分揀機器人的好處和壞處小組正在SubT挑戰賽的籌備園地
一樣正在GhostRoboTIcs公司事情的碩士生AdarshKulkarni道，他對這些狗的機器穩定性和它們正在屢次跌倒后的顯示覺得愜意。”“這是迄今為止咱們運轉機器人最難題的一次，也是他們所處的最卑劣情況。”
“他們天天皆要挨打，第二天早上借正在事情，”Shivakumar惡作劇的增補講。“那真是值得稱贊。”只管他們的一些計劃曾經適度得當9號機器人的應戰，包羅為窄的、有紋理的墻壁計劃的傳感器，而SubT的墻壁更寬、更潤滑，但履歷間接向團隊展現了計劃用于未知情況的機器人是何等難題，是正在新情況中測試機器人的可貴時機。”“那與畸形的學術事情流程有很大分歧，”米勒道從一個算法到正在一個您從未見過的處所事情的器材，是完整分歧的問題。”
機器人技巧中的那“最初10%”使自動化體系變得硬朗靠得住，這是一個應戰，平常是經由過程聯合最進步前輩的技巧跟實用的概念去辦理的。有時這些體系本身并沒有新奇，但新奇之處在于它們正在未經測試的情況中的實現別致之處在于若何辦理一切這些問題，使機器人正在卑劣的情況中靠得住事情。”
該團隊仍正在探討他們將來幾輪的SubT籌劃，下一輪將正在2月份正在鄉村情況中停止，那意味著更多的天然布局跟外形，如銳角、滑潤的墻壁跟樓梯無論將來會產生甚么，締造機器人并將其送入充斥應戰的理想情況關于賓夕法尼亞大學跟全部機器人技巧范疇的先進皆是至關重要的，特殊是關于將來，自動化體系能夠負擔從駕駛汽車到征采幸存者等一系列存在挑戰性的使命。
圖書分揀機器人項目簡介賓夕法尼亞州通用機器人、自動化、傳感跟感知實驗室的研討職員完整有才能應答這些應戰，那正在必然水平上要歸功于鼓動勉勵協作跟交換的文明。”“這是咱們灌注貫注給每一個走進咱們的舉措措施，”泰勒道若是您沒有憂郁有一個名目只得當您的專業范疇，若是您違心對本人的設法主意有更普遍的相識，它會讓您做更年夜的工作。”
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