無論是工業機器人仍是移動機器人，要實現精準的地位節制必然少不了地位傳感器。地位傳感器的品種良多，用正在機器人范疇的也很多，各色各別的地位傳感器讓機器人正在定位精度上不休向毫米級聚攏。正在一切用于地位傳感的器件里，常常皆少不了一個焦點器件——ADC。作為旌旗燈號鏈的焦點，ADC的位置跟著5G、人工智能、物聯網、汽車電子等新興使用的突起愈發緊張。正在機器人反動中，一個柔性的、智能的、高效的機器人當然也離不開這個高性能的焦點器件。那么正在機器人使用中，或者說正在機器人地位傳感使用中，ADC又該有怎樣的機能？ADI正在機器人使用上，散多種功用于一體的高速小尺寸ADC無疑是很受機迎接。咱們先看AD7380，這是ADI正在機器人地位傳感上首推的一個型號。作為一款小型的，雙通道同步采樣16bitADC，AD7380合用于各類空間約束的使用，其簡化的AFE跟數字后端容易集成。AD7380屬于逐次迫近型ADC，除雙通道同步采樣，高速跟低功耗也是必需具有的機能。高速跟低功耗可以道是ADI旗下一切ADC芯片皆具有的劣勢面，究竟結果ADI作為穩坐ADC市場頭把交椅的廠商確定是有其獨到之處的。AD7380的數據吞吐速度最高可達4MSPS，模擬輸入類型為差分，吸收寬共模輸入電壓，正在CS降低沿停止采樣跟轉換。從信噪比來看，AD7380的SNR典型值可以到92.5dB，若是采取×16OSR，SNR可到101dB。明顯，這個級別的SNR數值充足讓人定心，沒必要憂郁該ADC內稠濁正在旌旗燈號里的噪聲。同時，AD7380內集成的片內過采樣模塊能改良靜態規模并正在更低帶寬降低低噪聲，借能降低SCLK速率要求。為了防備器件受滋擾不克不及到達16bit分辨率，AD7380中借增長了分辨率加強功用。此外此中參加的小采樣電容，可以降低放大器的驅動承擔。AD7380的轉換進程跟數據收羅進程均采取尺度節制輸入，可與微處理器或數字信號處理器輕松接口。正在封裝上則采取了16引腳LFCSP封裝，3mm×3mm的小尺寸可以順應各類對空間有約束的使用。這里不能不提一款AD7380-4型號，是ADI預宣布的一款高性能ADC，其機能跟AD7380比擬稍有分歧。AD7380-4一樣是16bitADC系列，但不同于AD7380的是它是四路同步采樣，吞吐速度仍然4MSPS。這個系列的SNR為91dB，一樣集成了片內過采樣模塊，改良靜態規模并正在更低帶寬降低低噪聲后SNR為98.6dB。分歧的是，AD7380-4的過采樣模塊可以將分辨率進步最多兩位。AD7380-4轉換進程跟數據收羅均為尺度節制輸入，轉換成果可以經由過程四線形式同時輸出以取得更快的吞吐量，或許正在容許較低的吞吐量時經由過程單線串行形式輸出。機能上比AD7380略有晉升，尺寸上果采取了24引腳LFCSP以是會稍年夜一些。正在機器人使用上，這類散多種功用于一體的高速小尺寸ADC無疑是很受機器人廠商青眼的，特別是正在編碼器計劃上。TI正在電容式電感式地位傳感器、LVDT地位傳感器、光學ToF地位傳感器和超聲波地位傳感器上，TI的Δ-ΣADC使用得也相稱普遍，此中ADS1220更是這些地位傳感器中的常客。ADS1220作為一款存在PGA、VREF、IDAC跟SPI接口的24bitADC，其集成性之高已可見一斑。集成2.048V基準電壓漂移僅為5ppm/℃；集成振蕩器擁有2%的精準度；集成的溫度傳感器精度0.5℃。多種特性的集成可能明顯降低體系本錢，借能削減小型傳感器旌旗燈號丈量使用中的組件數目。ADS1220可能以高達2kSPS的采樣數據速度停止收羅與轉換，而且可能正在單周期內不變。針對噪聲情況中的工業使用，當采樣頻次為20SPS時，數字濾波器可同時供給50Hz跟60Hz抑止。該器件的功耗極低，正在禁用PGA后的占空比形式下僅有120μA。而該PGA能供給最高128V/V的增益，是以關于小型的地位傳感器來講，低功耗低噪聲的ADS1220無疑是很適配的取舍。小結從ADI跟TI關于機器人地位傳感推出的ADC來看，空間受限光學編碼器須要小尺寸高分辨率的ADC去供給高精度信號處理跟靠得住的通訊。而關于大部分機器人地位傳感器來講，低功耗跟下集成性的ADC系列依然是最早思量的取舍。
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