那篇文章是對于DIY自均衡機器人的，我將向你展現若何構建本人的自均衡機器人。
那篇文章是對于DIY自均衡機器人的，我將向你展現若何構建本人的自均衡機器人。我測驗考試構建該名目，但未能取得預期的成果。可是那款機器人的顯示相稱不錯且精確，只管與我之前的機器人比擬，那并沒有完美。
我利用定制的PCB，Arduinonano，MPU6050，A4988驅動程序，HC-05bt模塊，MDF板跟一些硬件去構建此自均衡機器人，具體資料清單可正在本文中找到。此名目中利用Balancingwii固件跟EZ-GUIandroid應用程序經由過程藍牙毗鄰節制機器人。
是以，讓咱們從一些根本的自均衡機器人起頭。
自均衡機器人的根底
自均衡機器人是指機器人經由過程不休校訂其地位去均衡兩個輪子。
陀螺儀傳感器用于自均衡機器人中，該傳感器接連將機器人標的目的數據發送到控制器。
依據該數據控制器的下令，電動機向前或向后運轉，以連結機器人的地位筆挺。
那是自均衡機器人的幻想地位，身體完美天向上注目著車輪。Y軸與機器人的身體之間的夾角為整。
當身體向前傾斜時，Y軸與身體之間會有必然角度。MPU6050陀螺儀傳感器檢測到該角度，然后將此數據發送到Arduino。Arduino此刻履行PID計較，并下令步進機電正向運轉，以將傾斜角最小化到零度。
分揀機器人廠家價格若是機器人向后傾斜時，機電也會向后扭轉并將傾斜角校訂為整，則會產生不異的環境。機器人繼承以每秒400次的速率向前跟向后反轉電動機，是以咱們看起來機器人正在該地位不變。
所需組件
ArduinoNano………………………..1個
MPU605陀螺儀傳感器……………….1個
Nema17步進機電………….2個
100mm車輪…………………………..2個
A4988步進驅動器IC…………..2個
HC-05藍牙模塊............1個
4mmMDF板
150mmM5羅紋桿——4個
一些螺母跟螺栓
DIY自均衡機器人電氣圖紙
上圖是自均衡機器人的電路圖。
我曾經籌備好一塊PCB，你也可以下載Gerber文件訂購PCB，也可以正在easyeda平臺中
留神：-訂購PCB之前，請先對本人的產物停止穿插搜檢。
你必需須要的根本毗鄰跟最小毗鄰以下
I2C：
A4–SDA
A5–SCL
機電驅動器引腳：
D5–STEP1
D6–STEP2
D7–DIR1
D8–DIR2
國產分揀機器人哪家好D4–啟用
機器人機關
以下是自均衡機器人的根本機關圖
我
從4mm薄的MDF紙上切下了三張巨細為130x65mm的圖片
正在這里，我鉆了一些孔，以便步進機電，然后將M3桿拔出一切三個MDF板上。
然后，我切成兩片20mmx20mm鋁角，尺寸為42mm，用于裝置帶有平臺的步進機電。
此刻，我利用一些硬件去組裝自均衡機器人的主體。
正在這里，我將M5桿拔出了根底平臺，并借助20x20x42鋁角裝置了nema17步進機電。
此刻，我將中央跟頂部平臺放在M5搖桿上，并用M5螺母流動。
并將PCB放在10mm墊片上的中央平臺上。
將1500mah11.7V脂糊劑放在根底平臺上，并用皮帶將其流動正在得當的地位。
此刻，終于將車輪流動正在步進機電的軸上，并用M3機器人將其擰緊。
如許，咱們的機器人組裝便實現了。
此刻咱們可以停止自均衡機器人的編程了。
程式設計
下載balancewii///mahowik/BalancingWii
起首要起頭對arduino停止編程，咱們須要下載一個稱為balancewii的用于均衡機器人的固件。
下載固件平衡wii///mahowik/BalancingWii，此刻單擊綠色按鈕克隆或下載。固件將以ZIP格局下載到你的PC中。
此刻解壓縮下載的文件，翻開新創建的文件夾，并刪除圖象中突出顯現的三個文件，那基礎沒有須要。
此外，包括文件的文件夾的稱號皆必需不異，不然你將失掉編譯毛病。
此刻，正在arduino中翻開文件并編譯代碼并上傳它，而無需停止任何變動。
正在上傳代碼之前，請不要健忘關閉BT模塊。
若是你的MPU6050方向不同，那么我須要正在文件中變動此行。你可以正在此處將PITCH更改為ROLL
#defineCURRENT_AXISPITCH//可以取舍ROLL或PITCH軸作為以后軸。
默許環境下，大多數HC-05BT模塊皆帶有默許的9600波特率。
但關于此名目，請留神，你的HC-05BT模塊的波特率必需為115200，不然你將沒法毗鄰android使用
分揀機器人廠家地址你可以經由過程AT下令正在谷歌上搜刮HC-05bt模塊的波特率去變動它，你將取得許多有關它的教程。
/*這是串行接口的速率*/
＃界說SERIAL0_COM_SPEED115200
#defineSERIAL1_COM_SPEED115200
#defineSERIAL2_COM_SPEED115200
#defineSERIAL3_COM_SPEED115200
若是你認為機器人的響應速度較慢，則可以測驗考試正在文件中變動此設置，但請記住，這些值必需處于約束形態。
#defineMAX_SPEED350//該當=500
#defineMAX_TARGET_ANGLE130//此中10=1度，應=15度
#defineMAX_STEERING90//該當=100
Android使用
EZ-GUI應用程序是咱們要正在這里利用，您可以相識更多對于EZ-GUI從這里。EZ-GUI應用程序可經由過程點擊以下或掃描上面的二維碼鏈接從Play市肆收費下載。下面下載包已包括這個apk文件。
應用程式設定
翻開下載的應用程序，然后單擊屏幕右上角的三個面，點擊設置。
正在BT設備上取舍以取舍BT模塊，此刻單擊NEXT按鈕
此刻，從列表中取舍固件“Multiwii2.40”，然后單擊“下一步”，直到達到主屏幕。
單擊“毗鄰”按鈕以毗鄰藍牙。
按下“AUX”按鈕
刻度線標識表記標幟如上所示。
倉庫分揀機器人路徑規劃那是我的PID設置
該PID設置關于你的機器人來講不是強制性的，每一個機器人皆是獨一的。PID在于機器人的計劃，重心，車輪尺寸，機電類型等。測驗考試分歧的設置，顛末必然的測驗考試，你確定會獲得最佳的設置。
物流分揀機器人優勢此刻從此屏幕前往，并單擊右上角的三個面并轉到“高等”，然后轉未經測試”，然后單擊“模子控件”
此刻，那是與你玩機器人的屏幕，你可以從操縱桿上運轉自均衡機器人，并正在此屏幕上停止測驗考試分歧的設置以相識更多信息。
如許，咱們的DIY自均衡機器人便可以玩了。
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