在工業機器人的操作、編程和調試時坐標系具有重要的意義。在機器人控制系統中定義了下列坐標系：
ROBROOT
機器人足部坐標系
固定位于機器人足部。
是機器人的原點。
是世界坐標系的參照點。
WORLD
世界坐標系
在供貨狀態下與ROBROOT坐標系中一致。
可以從機器人足部“向外移出”。
閃兔分揀機價格說明世界坐標系在ROBROOT坐標系中的位置。
此外，機器人系統為壁裝與吊頂安裝時使用。
BASE
基坐標系
是一個可自由定義、用戶定制的坐標系說明基坐標在世界坐標系中的位置。用于測量工件和裝置。位置在
例如：DECLFRAMEBASE_DATA[32]
BASE_DATA[1]={X2497.67993,Y-82.7900009,Z1138.84998,,B-0.0939999968,C-0.0610000007}
分揀機器人服務商說明BASE1是相對world坐標計算出來。
FLANGE
垃圾分揀機器人價格法蘭坐標系
法蘭坐標系固定位于機器人法蘭上。
原點為機器人法蘭中心。
是工具坐標系的參照點。
TOOL
工具坐標系
是一個可自由定義、用戶定制的坐標系。
TOOL坐標系的原點被稱為TCP-ToolCenterPoint，即工具中心點。
用于測量工具。
例如:位置在:DECLFRAMETOOL_DATA[32]
TOOL_DATA[1]={X33.7000008,Y-311.0,Z304.0,A-90.0,,C-90.0}
說明tool1是相對法蘭坐標計算出來。
例如機器人在執行軌跡程序時,使用兩個坐標,1個tool，1個BASE坐標。
從Dat文件上看每個軌跡點分兩部分
1.使用工具號，使用BASE號，使用的速度，逼近，加速度，SPS提前出發時間，還有移動的類型：KLIN#GLUE_MOTION
DECLVW_MPARA_TYPP5_D={TOOL_NO1,BASE_NO1,VB30,VE1,ACC100,TRG_TIME0,MOVE_TYPE#GLUE_MOTION}
2.P5點的坐標值
DECLE6POSP5={X952.3254,Y597.7797,Z1142.121,,B23.29328,C-30.74332,S6,T59,E1-0.001224949,E20.0,,E40.0,E50.0,E60.0}
在機器人移動過程中每個軌跡點的空間坐標都是以機器人的BASE坐標確定的，而它的姿態是通過TOOL坐標換算`出來的。
分揀機器人聯系方式空間上機器人的XYZ坐標是以BASE坐標為零點計算出來的。
如果機器人移動到設定的BASE點時那么它該點的坐標X，Y，Z，值都應該是0。
那么為什么我們改變工具坐標的XYZ后，軌跡點不能按照我們的意愿去偏移呢？
這是因為機器人算法的關系！C4機器人的軌跡算法決定了偏移的坐標.
例如：如果你的工具在tooL坐標的X方向上偏了10mm
我們通過KUKA計算器或著運算程序可以得出：這個X向的偏差可以使工具坐標的X偏移9.848,Y方向偏移1.736A旋轉10.0這就偏差的換算。表面上是工具的X方向偏差，但是如果你想消除這個偏差你需要改變TOOL坐標的X，Y，和A來實現。
在這里我是真的要感謝這個軟件，它總是在我遇到難題時給與我無私的幫助！和靈感！
審核
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